再配合摆臂力矩补偿。

        切换阶段摆臂幅度从45°增至55°。

        摆动角速度保持320°/秒。

        产生的稳定力矩达15N·m。

        抵消下肢发力不均可能导致的躯干旋转。

        苏神一眼看出来。

        这是质心运动定理。

        这种平滑过渡使重心的水平加速度从加速阶段的1.2m/s平稳降至0.3m/s。

        因此去避免因加速度骤变导致的动能损耗。

        真的强。

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