“摆臂略快于步频”的设计。

        产生向前的牵引力矩，用来抵消疲劳导致的“后仰趋势”。

        摆臂幅度。前后各40°。

        与步长的比值为40°/1.78m≈22.47°/m。

        接近φ×14。

        1.618×14≈22.65。

        确保摆臂的“动力臂-阻力臂”比稳定在1.6:1。

        再配合上肢转动惯量与下肢转动惯量的比值为0.402。

        接近1/φ=0.382。

        使全身角动量矢量和控制在±0.06kg·m/s。

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