毕竟现在这个时代。

        你光是能拿出这份标准答案。

        就已经是无敌了。

        还说什么照不照搬。

        采取相位比的步长适配机制！

        使支撑相-摆动相比例随步长增加从1:1.2逐渐调整为1:1.1。

        摆动相占比减少0.02。

        通过足底接触时间的感知信号驱动调整。

        步长增加时，支撑相时间自然延长。

        每步增加0.005秒。

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