确保股四头肌肌腱保留8%的弹性形变，约1.2J势能。

        避免完全伸直导致的刚性冲击。

        此角度使肌腱粘弹性系数处于最优阻尼状态。

        力的衰减时间从0.015秒延长至0.017秒。

        垂直速度损失控制在0.025m/s以内。

        然后调整踝关节跖屈节奏。

        蹬伸阶段踝关节跖屈速度从500°/s降至450°/s，放缓10%。

        但跖屈幅度保持20°，形成“慢速度-全幅度”的蹬伸模式。

        这种调整使地面反作用力的水平分量占比从92%微升至93%，以此抵消步长缩短带来的推进力损失。

        其后做髋关节后伸幅度变化。

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