调动地面反作用力的“方向控制”，使得力的合力方向与前进方向夹角保持2.5°±0.3°。

        垂直分量占比控制在8%。

        避免因角度偏差导致的“无效做功”。

        让自己后面每步无效能耗≤0.5J。

        够了吗，还不够。

        还要做能量分配的“优先级重置”。

        将剩余能量集中于“决定速度的关键环节”，放弃非必要控制！

        首先是摆动腿能量占比提升。

        这时候摆动腿肌肉能耗从总能耗的35%增至38%，确保角速度不低于350°/s，而支撑腿能耗占比从40%降至37%。

        这是要通过“牺牲部分支撑力换摆动惯性”维持步频。

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